Nadat Jan van Oorschot in 1974 was gepromoveerd met het proefschrift "Vorstelijke Vliegers en Valkenswaardse Valkeniers sedert de 17e Eeuw" is in 1976 de Stichting Museum Valkenswaard opgericht. In 1980 kent een drie weken durende tentoonstelling "Vier Eeuwen Valkerij Valkenswaard" grote belangstelling.
Op 25 januari 1986 opent burgemeester Bartels het Cultuurhistorisch Museum in de oude huishoudschool aan de Oranje Nassaustraat. In mei 1992 verhuist het museum naar het pand Markt 17, huize Gyrath. In januari 2001 verhuist het museum naar het gerenoveerde pand Carolus in de Oranje Nassaustraat. De naam van het museum verandert in 2004 in "Valkerij en Sigarenmakerij Museum". In 2006 wordt het Sigarenmakerij Museum vernieuwd, dat op 24 april van dat jaar door de heer Hans Wiegel wordt geopend. Het museum wordt in juni 2007 erkend als geregistreerd museum in het Nederlands Museumregister. Het Valkerij Museum wordt grondig vernieuwd in 2008, waarna de toenmalige minister van landbouw, mevrouw Gerda Verburgh, het nieuwe museum op 22 januari 2009 feestelijk opent. Het Valkerij Museum is in 2010 lid geworden van de wereldorganisatie van de valkerij, The International Association for Falconry and Conservation of Birds of Prey (IAF). Het 25 jarig jubileum van het museum is in 2011 groots gevierd met een receptie, het opzetten van een historische vangplaats op de Leenderheide, een gelegenheidsexpositie "Tabaksplanters en koelies op Sumatra" en een theatervoorstelling over de valkerij en de sigarenmakerij.